I průmyslové roboty mohou mít oči! Ty opravdové však v tomto případě nahrazuje kamerový systém iRVision. Co všechno umí průmyslové roboty touto kamerou rozpoznat? Jak si dokáží poradit s předměty různých velikostí, tvarů a výšky? Na otázky odpovídali odborníci z FANUC Czech, Technical Sales Support  Jaroslav Balcar a Sales Engineer Michal Žáček.

Co slouží jako oči průmyslových robotů? Jakými senzory a snímači jsou vybaveny roboty FANUC?

Průmyslové roboty FANUC jako oči používají svůj vlastní systém, který se jmenuje iRVision – Inteligent Robot Vision. Jedná se o sestavu kamery a softwaru, která se dá přímo napojit do robota. To znamená, že hardware průmyslového robota je stejný, ať už je to robot se systémem iRVision, či ne. To je obrovskou výhodou, neboť při nutnosti zapojení kamerového systému není zapotřebí žádných konvertorů.

Celý systém iRVision zkrátka funguje způsobem plug and play. Nejedná se tedy o zařízení, které by průmyslového robota udělalo zranitelnějším.

Jak fungují tlakové snímače průmyslových robotů?

Snímače síly průmyslových robotů se nazývají Force Sensors. Jejich hlavní využití je v tom, že dokáží velmi citlivě snímat a zpracovat sílu, která na průmyslového robota působí. Nejvíce se Force Sensor využívá například při různých montážích, například při montáži ozubených kol, kdy průmyslový robot začne dávat ozubené kolo na hřídel a díky Force Sensors cítí určitý odpor protilehlého kola. Následkem toho ho robot začne pootáčet, a jakmile cítí, že tam není protisíla, tak ozubené kolo přitlačí dál mezi zuby.

Jak fungují senzory polohy?

Jako sensory polohy jednak používáme zmiňovaný kamerový systém iRVision, a to buďto 2D iRVision nebo 3D iRVision. Co se týče klasického 2D Inteligent Robot Vision, ten slouží k základnímu rozpoznávání, kdy na dané ploše leží díl či výrobek. Při o něco složitější úloze, např. při depaletizaci, slouží integrovaný systém 2D iRVision k detekci výrobků v určitých vrstvách.

Dále také používáme například enkodér, který je na dopravníku a točí se společně s ním. Zde je buďto kamera nebo obyčejný sensor, který registruje, že zrovna projel konkrétní díl. Průmyslový robot pak na základě tohoto enkodéru pracuje informacemi o tom, kde se konkrétní dopravník aktuálně nachází.

Na jakém principu funguje technologie iRVision 3D Area Sensor a které roboty FANUC jsou jí standardně vybaveny?

iRVision 3D Area Sensor v podstatě umí v pracovat ve 3D prostoru. V reálném čase si dokáže z toho, co před sebou vidí, poskládat 3D mapu a detekovat a zvedat jednotlivé výrobky ze zásobníku na předem určené místo. Celý Inteligent Robot Vision 3D Area Sensor funguje na principu projektoru, který si promítne soubor více snímků s různými vizuálními údaji o produktu. To vše 3D Area Sensor snímá ze dvou odlišných úhlů dvěma kamerami, díky čemuž poskládá 3D obraz.

Hlavní výhodou iRVision 3D Area Sensoru je, že dokáže spolehlivě rozpoznat a uchopit špinavé, rezavé a mastné součásti s těžko rozpoznatelnými rysy či předměty rozličných velikostí, tvarů, a hlavně i výšky.

Pokud jde o standardní vybavení průmyslových robotů systémem iRVision 3D Area Sensor, je to jednoduše takto – zákazník, který iRVision 3D Area Sensor ke své aplikaci potřebuje, bude mít průmyslového robota tímto systémem vybaveného. Kdo kamerový systém nepotřebuje, ve výbavě robota ho zbytečně nemá. V případě potřeby ho však může kdykoli dokoupit a snadno připojit.

Jsou požadavky senzorů průmyslových robotů z hlediska odlišovací charakteristiky a z hlediska osvětlení pracoviště?

Ano. Zde velmi záleží na tom, s jakým výrobkem pracujete a v jakém prostředí. Ideální je samozřejmě situace, kdy průmyslovým robotům a jejich kamerovým senzorům zajistíte standardní a stálé světlené podmínky. Ty hrají skutečně největší roli. V případech, kde ideální světlo není, se může využít několik triků. Když například chcete, aby byl váš robot nezávislý na denním světle, můžete mu dát na objektiv kamery filtr na denní světlo a plochu osvítit infračervenou lampou.

Nastavení senzorů průmyslových robotů pak dále záleží na tom, na jakou aplikaci průmyslového robota využíváte.

Používají roboty FANUC počítačového vidění? Pokud ano, co je jejich hlavní výhodou?

Ano, samozřejmě. Výhodou je to, že průmyslového roboty pak najdou díl na místě, kde náhodně je.

FANUC má zároveň i program do PC, který umožňuje vytvářet simulace vidění. Je to nástavba průmyslového robota. Další výhodou FANUC počítačového vidění je off-line programování.

Kde nejčastěji se roboty s těmito senzory uplatňují?

Obecně lze tvrdit, že se senzory průmyslových robotů uplatňují všech oblastech, ať je to již obecně strojírenství, automobilový průmysl, potravinářský průmysl, obalový průmysl, paletizace a další. Nejvíce se však průmyslové roboty se senzory využívají v oblasti třídění středně velkých a malých předmětů. iRVision pro lokalizaci dílů mohou mimochodem využívat dokonce i svařovací roboty.

Existuje různá paleta senzorů, jejichž řada ovlivňuje třídící schopnost robotů?

Samozřejmě, paleta sensorů je velká a vždy záleží na tom, co zákazník potřebuje pro svou aplikaci. Když zákazník například potřebuje pomocí průmyslových robotů pouze třídit housky, stačí mu kamerový systém s nižším rozlišením. Na složitější aplikace je pak samozřejmě vhodné či přímo nutné pořídit si již pokročilejší kamerový systém s vysokým rozlišením.